作者｜黃楠

編輯｜袁斯來

硬氪獲悉，深圳留形科技有限公司（以下簡稱「留形科技」）近日完成數(shù)千萬元Pre-A輪融資，本輪投資方包括弘毅投資等，資金將主要用于核心零部件定制生產(chǎn)、產(chǎn)品規(guī)?；桓都笆袌鐾卣?。此前，公司曾獲得真格基金種子輪投資，以及君盛投資的天使輪投資。

「留形科技」成立于2022年，聚焦智能三維感知和重建算法及產(chǎn)品開發(fā)應(yīng)用，以賦予機器人、無人機等具身智能設(shè)備精準(zhǔn)的空間感知、智能記憶及主動交互能力。其創(chuàng)始團隊孵化于香港大學(xué)MaRS實驗室，MaRS實驗室專注于無人機設(shè)計、導(dǎo)航和控制，以及基于激光雷達的同步定位與地圖構(gòu)建（SLAM）技術(shù)；香港大學(xué)MaRS LAB負責(zé)人張富教授擔(dān)任公司技術(shù)戰(zhàn)略顧問，曾為大疆創(chuàng)新顧問科學(xué)家及Livox激光雷達負責(zé)人之一。

近年來，隨著人工智能與機器學(xué)習(xí)技術(shù)的深度融合，三維感知重建設(shè)備的精度與效率實現(xiàn)顯著提升。部分搭載高性能并行計算能力的商業(yè)軟件，能對海量圖像、點云等數(shù)據(jù)進行高效處理，短時間內(nèi)完成室外場景與物體的三維重建，在多領(lǐng)域展現(xiàn)應(yīng)用價值。

比如在文化遺產(chǎn)保護領(lǐng)域，通過對古建筑、文物等進行高精度數(shù)字化復(fù)刻，不僅實現(xiàn)了對珍貴遺產(chǎn)的永久保存，也為虛擬展示和大眾傳播提供了新途徑；這一技術(shù)同樣在搶險救災(zāi)的場景中展現(xiàn)出巨大價值，采集的三維數(shù)據(jù)不僅能精準(zhǔn)還原火場結(jié)構(gòu)、追溯起火點，還可輔助燃燒模式分析與建筑安全評估，為提升災(zāi)后響應(yīng)與防護能力提供有力支持。

產(chǎn)品在搶險救災(zāi)中的應(yīng)用（圖源/企業(yè)）

在機器人領(lǐng)域，空間感知與空間記憶能力尤為關(guān)鍵。當(dāng)機器人處于復(fù)雜室內(nèi)外環(huán)境時，不僅需要實時、精準(zhǔn)地感知障礙物、狹窄通道及可通行區(qū)域，還需具備對空間位置的長期記憶與識別能力，以保障長時間穩(wěn)定的自主導(dǎo)航與路徑規(guī)劃。

然而，目前主流的導(dǎo)航定位方案仍存在明顯痛點：傳統(tǒng)GPS信號無法在室內(nèi)環(huán)境中穩(wěn)定接收；UWB、藍牙等室內(nèi)定位技術(shù)需提前布設(shè)基礎(chǔ)設(shè)施，部署過程復(fù)雜且成本高昂；而現(xiàn)有視覺與激光雷達方案泛化性弱，難以應(yīng)對多變復(fù)雜環(huán)境，導(dǎo)致機器人在導(dǎo)航過程中頻繁出現(xiàn)感知誤差、定位失準(zhǔn)甚至作業(yè)停滯。

與此同時，由于現(xiàn)有導(dǎo)航方案的硬件標(biāo)定極為繁復(fù)，每次更換環(huán)境或硬件設(shè)備，都需專業(yè)人員花費大量時間進行復(fù)雜的參數(shù)校準(zhǔn)；開發(fā)過程更是耗時耗力，不僅需要處理海量的圖像與點云數(shù)據(jù)，還需針對不同場景反復(fù)優(yōu)化算法，極大拉長項目開發(fā)周期，增加落地應(yīng)用成本。

為解決上述痛點，「留形科技」基于自研的全固態(tài)、多傳感器深度融合架構(gòu)與MindSLAM?高性能算法，推出了全球首款兼具空間感知與空間記憶功能的模組產(chǎn)品——留形Odin1。

Odin1渲染圖（圖源/企業(yè)）

留形Odin1創(chuàng)新地集成了SPAD dTOF深度模組、高分辨率彩色相機及IMU（慣性測量單元），可實現(xiàn)多傳感器數(shù)據(jù)的原生時空同步，確保不同傳感器數(shù)據(jù)在采集時的高度一致性與精準(zhǔn)匹配。依托MindSLAM?算法，留形Odin1可實現(xiàn)厘米級定位精度，探測距離最遠達70米，視野范圍達到120°×90°，點云輸出頻率高達70萬點每秒，大幅提升了空間感知數(shù)據(jù)的精細度和完整性。

智能生物通常依靠大腦中的海馬體實現(xiàn)對空間位置的精準(zhǔn)記憶與識別。其中，留形Odin1模組就相當(dāng)于機器人的“海馬體”，為其提供穩(wěn)定可靠的空間感知與空間記憶能力。

通過精準(zhǔn)融合空間與時間維度的數(shù)據(jù)，留形Odin1能夠主動構(gòu)建高精度的空間記憶體系，并在此基礎(chǔ)上快速構(gòu)建出準(zhǔn)確的三維空間模型。即使在暗光、無特征等復(fù)雜環(huán)境下，搭載留形Odin1的機器人、無人機等智能載具，也能精準(zhǔn)感知物體姿態(tài)與位置信息，并實時主動記憶所處空間的詳細布局。

這一能力顯著增強了機器人對復(fù)雜環(huán)境的智能認知與交互效率，在自主導(dǎo)航、路徑優(yōu)化、高效作業(yè)等領(lǐng)域中體現(xiàn)出卓越優(yōu)勢。

機器狗搭載Odin1在工地中的應(yīng)用（圖源/企業(yè)）

在「留形科技」所開發(fā)的MindCloud平臺上，可以同留形Odin1模組無縫對接，將采集到的真實環(huán)境一鍵轉(zhuǎn)化為高保真3D仿真模型，幫助用戶輕松采集、管理和分析三維數(shù)據(jù)，以實現(xiàn)數(shù)字孿生模型的快速構(gòu)建與機器人算法的高效仿真訓(xùn)練，為機器人智能決策和算法優(yōu)化提供強大的數(shù)據(jù)支撐。

硬氪了解到，目前「留形科技」的多款實時真彩三維重建產(chǎn)品已廣泛應(yīng)用于建筑數(shù)字化、裝修測量、消防救援現(xiàn)場還原、交通事故現(xiàn)場記錄、工業(yè)制造等場景。

例如，搭載留形Odin1的機器人或無人機可快速進入消防現(xiàn)場或緊急災(zāi)害區(qū)域，實時進行三維空間感知和建模，快速提供精準(zhǔn)的現(xiàn)場結(jié)構(gòu)示意圖，為救援決策提供重要依據(jù)。在建筑施工過程中，留形Odin1也可實時感知和記錄施工現(xiàn)場的空間變化，精準(zhǔn)反映施工進度和質(zhì)量狀態(tài)，大幅提升工程管理效率，節(jié)約人力成本。

工人將Odin1安裝在機器狗上（圖源/企業(yè)）

目前，「留形科技」已同多家頭部機器人廠商展開深入合作，通過自主研發(fā)技術(shù)有效降低智能感知模塊整體成本，推出高性價比的智能巡檢和空間感知解決方案，實現(xiàn)導(dǎo)航、掃描和定位功能的一體化融合。留形Odin1計劃于今年7月正式進入量產(chǎn)階段，并將同步布局全球市場。