別看博茨大戰(zhàn)了，CMG才是真男人該看的比賽。

作為目前全球熱度最高的機器人格斗比賽，連續(xù)舉辦了20多年的博茨大戰(zhàn)已成一代人的回憶。然而該比賽中出場的機器人基本為輪足類型，攻擊方式較為單一，能夠點燃觀眾的激情，卻難以做出復雜操作。

日前，由中央廣播電視總臺主辦的全球首個人形機器人格斗大賽《CMG 世界機器人大賽·系列賽》機甲格斗擂臺賽隆重開幕，宇樹科技旗下的人形機器人Unitree G1亮相，一場充滿科幻感的比賽瞬間引發(fā)熱議。

（圖源：央視）

今年4月北京人形機器人半程馬拉松比賽舉辦之時，未參賽的宇樹科技表示，正在為人形機器人格斗大賽做準備，故而沒有親自去參加該賽項。半程馬拉松主要考驗人形機器人的穩(wěn)定性和續(xù)航能力，格斗大賽對于機器人的平衡性、靈活程度則是全方位的考驗，二者的差距宛如中考和高考。

人形機器人行業(yè)究竟發(fā)展到了什么程度，在這場比賽中直觀展現(xiàn)了出來。

電機、算法立功，機器人上演“李小龍附體”？

格斗比賽中的拳擊和踢腿等動作，都伴隨著重心的偏移，擊中目標后產(chǎn)生的反作用力，也可能導致機器人重心不穩(wěn)，對于機器人是一場嚴峻的考驗。

CMG參賽選手Unitree G1在比賽中的確出現(xiàn)了幾次攻擊時未擊中對手，反而自己摔倒的情況，但穩(wěn)定性和平衡性依然超出了小雷的預期。例如下圖的對決畫面，雙方抱拳防御姿態(tài)稍作試探后側(cè)踢對方腹部，雖然都出現(xiàn)了重心不穩(wěn)的跡象，但很快恢復了穩(wěn)定性，并后撤拉開距離，調(diào)整姿態(tài)正面對手。

（圖源：央視）

在受到攻擊倒下后，Unitree G1僅需不到5秒便成功站起，起身動作與人類無異，會使用單手撐地姿勢，甚至因感知不到疼痛更為流暢和迅速。

（圖源：央視）

Unitree G1穩(wěn)定性、平衡性、靈活性均表現(xiàn)出色的關鍵，在于行業(yè)頂尖的軟硬件能力。硬件層面，Unitree G1搭載的深度相機和3D激光雷達能夠準確感知自身狀態(tài)，標準版23個、EDU版23-43個關節(jié)電機，賦予了Unitree G1極強的靈活性，其中單手臂配有3個肩關節(jié)、2個肘關節(jié)、2個腕關節(jié)，單腿配備了3個髖關節(jié)、1個膝關節(jié)、2個踝關節(jié)。

控制人形機器人運動的電機，在人形機器人各零部件成本中可以排到第二或第三，一般只有力矩傳感器成本高于電機。Unitree G1搭載的電機為自研內(nèi)轉(zhuǎn)子無刷電機，能夠提供更強的功率密度和控制精度，使用壽命相較有刷電機更長。

關于機器人液壓和電機哪個方案好，行業(yè)曾爭論不休，如今電機方案勝過液壓方案幾乎已成共識，就連液壓方案的忠實擁躉波士頓動力，也轉(zhuǎn)向電機方案。

高達數(shù)十個的電機，讓Unitree G1各處關節(jié)都極為靈活，但也需要一套方案用于控制各處電機協(xié)同工作。

（圖源：宇樹科技）

為解決這一難題，宇樹科技與上海人工智能實驗室、上海交通大學聯(lián)合開發(fā)了具身智能控制學習算法HoST，通過多評判強化學習、平滑正則化、隱式速度約束三大模塊，對機器人的能量效率、關節(jié)負荷進行評估，并通過約束空間連續(xù)性減少機器人在運動過程中的高頻抖動情況，相較傳統(tǒng)方法可將運動震蕩幅度降低60%以上。

強化學習策略引入的物理引擎動力學方程，則能對機器人的關節(jié)加速度和最大速度進行限制，以符合硬件的性能邊界，從而實現(xiàn)負重狀態(tài)和復雜環(huán)境下保持平衡，能夠以28種姿勢站立。

憑借IMU（慣性測量單元）實時監(jiān)測機器人的姿勢和狀態(tài)，并通過算法高效控制機器人的數(shù)十個關節(jié)，是Unitree G1在格斗比賽中能夠長時間保持穩(wěn)定，施展出專業(yè)格斗技巧的關鍵。但這并不意味著Unitree G1足夠完美，恰恰相反，Unitree G1最重要的問題仍難以解決。

四肢足夠發(fā)達，大腦依舊簡單

在部分網(wǎng)友為CMG比賽中機器人的操作感到振奮之時，也有一些網(wǎng)友認為其噱頭大于實際，因為參賽機器人并非根據(jù)程序和指令自動對戰(zhàn)，需要工作人員使用手柄遙控。

據(jù)《科創(chuàng)板日報》報道，宇樹科技機器人使用的格斗動作，采集自外部人員的數(shù)據(jù)，供AI大模型學習和參考，內(nèi)嵌算法由比賽團隊自研，復雜操作需要現(xiàn)場手柄操控。正因如此，比賽中多次出現(xiàn)略顯滑稽的畫面，例如兩個機器人對著空氣瘋狂輸出，還有多次主動攻擊時重心不穩(wěn)跌倒的情況。

（圖源：央視）

《科創(chuàng)板日報》稱，多名業(yè)內(nèi)人士表示，機器人的底層算法已經(jīng)較為出色，但缺乏真正的空間智能大模型作為機器人的大腦。

嚴格來說，輪足機器人在續(xù)航和穩(wěn)定性兩方面，都勝過兩足機器人。企業(yè)費盡心思打造兩足機器人，原因在于兩足機器人更接近人。訓練AI大模型需要大量數(shù)據(jù)，兩足機器人可用人類的日常動作影像數(shù)據(jù)進行訓練。

現(xiàn)在的問題是，機器人所用的基礎算法和硬件，愈發(fā)趨于成熟，應用于機器人的AI大模型卻遠遠不夠成熟。今年3月AI企業(yè)Anthropic聯(lián)合創(chuàng)始人兼政策主管Jack Clark表示，機器人行業(yè)即將進入類似生成式AI模型的早期發(fā)展階段，即GPT-2時期。

參考ChatGPT的發(fā)展歷程，適用于機器人的AI大模型可能還需要一年時間才能達到「能用」級別，三年左右時間，才能達到「好用」級別。

進入2025年后，國內(nèi)外企業(yè)陸續(xù)推出了適用于機器人的AI大模型，例如谷歌Gemini Robotics和Gemini Robotics-ER、Figure AI的Helix等，不僅可實現(xiàn)對設備關鍵軀體的高速率連續(xù)控制，還能讓機器人操作從未見過的物品。

國內(nèi)機器人企業(yè)智元機器人則發(fā)布了首個通用具身基座模型——啟元大模型，該模型基于ViLLA架構(gòu)，融合多模態(tài)大模型和混合專家架構(gòu)，可借助人類視頻進行訓練，具備小樣本快速泛化能力，執(zhí)行五種復雜任務的平均成功率提高了32%。

（圖源：智元機器人）

Unitree G1接入的UnifoLM，則是宇樹科技自主研發(fā)的AI大模型，具有多模態(tài)感知能力，可根據(jù)視覺圖像識別物體的形狀、位置、顏色，并通過自動決策能力規(guī)劃抓取路徑，抓取過程中也可以根據(jù)力覺傳感器反饋的數(shù)據(jù)調(diào)整力度，避免損壞物品，并節(jié)省能耗。

不過正如Jack Clark所言，適用于機器人的AI大模型還需要較長時間才能成熟。宇樹科技創(chuàng)始人王興興去年8月曾表示，機器人大模型路線不像大語言模型那么明確，企業(yè)都有使不上力的感覺，投入再多錢也很難取得太大的成果，因而行業(yè)在其中的研發(fā)投入較為克制，可能需要一絲運氣，需要一位天才人物來推動。

適用于機器人的AI大模型不夠成熟，導致機器人在特定場景下可以完成指定任務，卻無法快速實現(xiàn)泛化，向更多任務拓展。機器人格斗大賽這種場景，遙控比AI大模型更可靠。機器人行業(yè)的復雜性，又讓許多企業(yè)不敢投入太多資金研發(fā)大模型。

好在，這個行業(yè)不乏勇于嘗試的企業(yè)，國內(nèi)外已有大量企業(yè)入局，部分企業(yè)如啟元大模型一般開源AgiBot World數(shù)據(jù)集、工具鏈、預訓練模型，加快推動行業(yè)成熟。機器人AI大模型正處于快速發(fā)展期，任何企業(yè)都有成為機器人行業(yè)OpenAI、DeepSeek的可能性。

機器人距離成熟，至少還差五年？

盡管CMG大賽上，Unitree G1出現(xiàn)了幾次重心不穩(wěn)摔倒的畫面，但整體平衡性已經(jīng)超出了小雷的預期，尤其是摔倒后流暢起身的動作，與人類幾乎沒有差別。

Unitree G1的缺點也很明顯，依賴手柄操作令消費者對其實用性和比賽的意義產(chǎn)生了質(zhì)疑。實際上，Unitree G1支持遙控、語音控制、體感控制三種操作模式，但語音控制延遲太高，在格斗比賽中很難起到作用，宇樹科技已經(jīng)開發(fā)出了一套體感控制系統(tǒng)，后續(xù)比賽可能會用上。

（圖源：央視）

萬丈高樓始于壘土，Unitree G1在格斗大賽上的表現(xiàn)，雖然無法讓所有人滿意，但技術(shù)就是在一次次嘗試中走向成熟。2025年被稱為人形機器人量產(chǎn)元年，國內(nèi)的宇樹科技、智元機器人、優(yōu)必選等企業(yè)，都在為大規(guī)模量產(chǎn)做準備，王興興在去年8月的采訪中預測，機器人行業(yè)距離「iPhone時刻」不會超過5年。

大量機器人AI大模型的涌現(xiàn)，也將起到加快機器人行業(yè)成熟的效果，或許用不了幾年，人形機器人的價格就會下降到普通消費者可以接受的范圍，功能也將滿足我們生活場景的部分需求。

至于人形機器人格斗大賽，對于企業(yè)而言是一次檢驗機器人產(chǎn)品質(zhì)量的技術(shù)實力的機會。博茨大戰(zhàn)證明，關注此類比賽的人不在少數(shù)，提前布局有機會吃到更多流量，增加品牌人氣。待體感控制上線后，參賽者可以如科幻電影一般控制機器人，也將大幅增加比賽的觀賞性和話題性。