人類文明的進(jìn)程，始終伴隨著工具的演變。從最初的生存工具到如今解決復(fù)雜問題的智能設(shè)備，工具的不斷進(jìn)化反映了我們對(duì)效率、便捷與智慧的追求。而這種對(duì)便捷、智能的追求，恰恰是推動(dòng)社會(huì)進(jìn)步的核心力量。

或者用更簡(jiǎn)單直接的話來說，科技的進(jìn)步，就是為了讓人「變得更懶」。

以打掃衛(wèi)生為例，因掃帚掃地太累，我們發(fā)明了吸塵器；因吸塵器要自己拖著走，我們發(fā)明了掃地機(jī)器人。從這個(gè)角度看，掃地機(jī)器人完全稱得上是「科技使人變懶」的最佳代表。

那么在掃地、拖地等任務(wù)都可以交給機(jī)器人代勞的2025年，智能清潔領(lǐng)域還可以從哪個(gè)角度入手，讓我們變得「更懶」呢？在AWE25上，追覓給出了他們的答案。

但在討論追覓究竟怎么讓「讓人變懶」之前，我們不妨換一個(gè)角度，先看看家庭機(jī)器人這個(gè)品類的老前輩們，用什么方式解決了什么問題，同時(shí)留下了什么「尾巴」。

智能機(jī)器人也有自己的三部曲

回顧家庭機(jī)器人（智能清潔機(jī)器人）的發(fā)展，以能力來劃分，過去的家庭機(jī)器人大致可以分為兩類，分別對(duì)應(yīng)兩個(gè)不同時(shí)代。值得注意的是，這樣說的「能力」并不只是吸塵、掃地、拖地這些簡(jiǎn)單的功能。

功能時(shí)代

首先是最初的「功能機(jī)」時(shí)代，這也可以認(rèn)為是家庭機(jī)器人最初的階段，是行業(yè)的1.0時(shí)代。這一階段的產(chǎn)品只起到了最基本的「清潔」功能，從某種意義上來說就是可以自己亂竄的無繩吸塵器。

因只采用簡(jiǎn)單的紅外避障，且沒有任何的路徑規(guī)劃能力，這類早期掃地機(jī)器人的體驗(yàn)可以說相當(dāng)糟糕，卡在墻角不能動(dòng)彈、大面積漏掃、掃不干凈已成常態(tài)。單靠它們把地面掃干凈近乎是天方夜譚，不把地面弄得更臟就已經(jīng)謝天謝地了。

不同于如今可以「主動(dòng)托管」的機(jī)器人，功能機(jī)時(shí)代（1.0時(shí)代）的掃地機(jī)器人更多的是簡(jiǎn)單的執(zhí)行工具，工作時(shí)機(jī)、模式、結(jié)果評(píng)估都需要用戶全程介入。

從表現(xiàn)上看，用這種「功能機(jī)」解放用戶顯然是不可能的了。但從家用機(jī)器人的整體發(fā)展來看，這類「功能機(jī)」其實(shí)也為行業(yè)后續(xù)的發(fā)展指明了方向——行業(yè)和用戶都知道該用機(jī)器人說些什么，只是不知道該怎么實(shí)現(xiàn)而已。

智能時(shí)代

得益于傳感器行業(yè)的進(jìn)步，小型化、集成化的空間感知傳感器方案與物件識(shí)別模型的出現(xiàn)，讓家庭機(jī)器人開始具備一定程度上的「智能」能力：空間感知與建模能力讓機(jī)器人知道自己所處的位置，讓「卡墻角」現(xiàn)象成為過去式。同時(shí)，智能路徑規(guī)劃也讓機(jī)器人工作更有條理，而不是掃到哪里算哪里。

更重要的是，在顆粒物傳感器的支持下，「智能機(jī)」時(shí)代的機(jī)器人已經(jīng)學(xué)會(huì)自主判斷當(dāng)前地面是否已經(jīng)掃拖干凈，這幾乎杜絕了掃地掃不干凈的問題。

但在實(shí)現(xiàn)「無人托管」之前，掃地機(jī)器人還有一個(gè)問題需要解決——排障。

這里的排障并不是簡(jiǎn)單的避開障礙物，而是「排除障礙物」。舉個(gè)最簡(jiǎn)單的例子，一杯水在地上，智能機(jī)器人會(huì)因?yàn)椤副苷稀苟@開，而真人會(huì)撿起水杯然后把地面打掃干凈。

或者換一個(gè)說法，「排障」能力是區(qū)分「智能清潔」和「自主清潔」的核心指標(biāo)。

具身時(shí)代

盡管看起來非常簡(jiǎn)單，但「排障」這兩個(gè)字背后對(duì)機(jī)器人的要求相當(dāng)復(fù)雜。硬件上，「排障」意味著機(jī)器人必須有移開障礙物的能力。很顯然，這里的移開障礙物并不是簡(jiǎn)單的「地板電」用蠻力撞開——先不說重物能不能撞開、機(jī)器會(huì)不會(huì)撞壞的問題，要是一罐老干媽掉在地上，撞開不就等于把辣椒醬抹勻嗎？

想要在硬件上排障，機(jī)器人必須擁有多自由度的機(jī)械臂——既要能靈活抓住障礙物，也要有足夠的力量把障礙物移開，還不能太大力造成二次損壞。

而軟件上，機(jī)器人必須有足夠的推理能力，既能分辨出哪些障礙物可以移動(dòng)，也要知道該把障礙物「怎么移」和「移到哪里」，同時(shí)整個(gè)推理與決策的過程無須用戶參與。

只有這種匯集感知能力（2.0）、決策能力（排障決策）和行動(dòng)能力（排障能力）的的機(jī)器人，才算得上是「自主清潔」時(shí)代的代表產(chǎn)品。

硬件有手，決策有「首」

以追覓在AWE2025上發(fā)布的追覓掃地機(jī)器人為例，這款機(jī)器人在我看來就很符合「自主清潔」的定義。硬件上，追覓為掃地機(jī)配備了復(fù)雜的仿生多關(guān)節(jié)機(jī)械手，共有5個(gè)自由度，可以還原人手臂在抓取物件時(shí)的動(dòng)作。

此外，多自由度的設(shè)計(jì)也讓機(jī)械手可以在狹小空間中架取物件，比如把沙發(fā)底下的電視遙控器「撈」出來，也可以換上清潔頭，深入掃地機(jī)難以清潔的衛(wèi)生死角。

說到清潔頭，追覓還給仿生多關(guān)節(jié)機(jī)械手設(shè)計(jì)了專屬配件倉(cāng)，允許掃地機(jī)自主更換機(jī)械臂頭部配件，做到真正的獨(dú)立自主。

盡管擁有復(fù)雜功能，但追覓仍找到了壓縮機(jī)械臂體積的辦法——厚度僅有18mm的追覓電機(jī)。根據(jù)追覓的說法，未來追覓還希望以這一創(chuàng)新為藍(lán)本，探索更豐富的電機(jī)應(yīng)用場(chǎng)景。

此外，在「智能機(jī)」時(shí)代已經(jīng)相當(dāng)成熟的感知系統(tǒng)，在機(jī)械手上也得到了進(jìn)化：追覓為機(jī)械手設(shè)計(jì)了兩套相機(jī)系統(tǒng)：機(jī)身上的雙目相機(jī)先對(duì)物件進(jìn)行識(shí)別和歸類，抓取爪上的攝像頭再進(jìn)行點(diǎn)云重建，找出正確的抓取點(diǎn)（釋力點(diǎn)）。

當(dāng)然，硬件只是機(jī)器人的軀體，軟件和其背后的算法才是機(jī)器人的靈魂。為了給機(jī)器人帶來主動(dòng)決策的能力，追覓對(duì)機(jī)器人的工作邏輯進(jìn)行了重構(gòu)：

追覓所使用的具身智能大模型分為兩個(gè)部分——感知模型和決策模型；前者用于環(huán)境感知，后者用于空間決策。根據(jù)追覓的介紹，在執(zhí)行抓取任務(wù)之前，機(jī)器人會(huì)調(diào)用一個(gè)視覺多模態(tài)模型來識(shí)別障礙物種類，再根據(jù)識(shí)別出來的結(jié)果執(zhí)行分類操作——直接丟掉或者放到正確的位置上。

為了保障整體運(yùn)行的效率，追覓掃地機(jī)也采用了目前流行的混合模型架構(gòu)：離線時(shí)也可運(yùn)行，但聯(lián)網(wǎng)后模型能力更強(qiáng)。

而從行業(yè)的角度來看，追覓掃地機(jī)擁有的「感知+決策+行動(dòng)」能力，也讓追覓實(shí)現(xiàn)了真正意義上的清潔邏輯閉環(huán)。這種「業(yè)務(wù)閉環(huán)」真正將用戶從智能清潔的流程中剝離，做到了真正的「全無托管」。

對(duì)于這一自主清潔的時(shí)代，追覓也提出了一個(gè)非常形象的名字——具身時(shí)代。

從掃地機(jī)器人到服務(wù)機(jī)器人的轉(zhuǎn)變

即使我們跳出追覓仿生多關(guān)節(jié)機(jī)械手這一產(chǎn)品，在其他行業(yè)，具身時(shí)代所要求的「感知+決策+行動(dòng)」機(jī)制，同樣是判斷一個(gè)產(chǎn)品是否智能的重要標(biāo)志。舉個(gè)例子，能在用戶監(jiān)管下的輔助駕駛不能算作自動(dòng)駕駛，只有能完全自主執(zhí)行「感知-判斷-行動(dòng)」，將用戶完全從工作邏輯中剝離的汽車，才能算得上是高階自動(dòng)駕駛汽車。

可以肯定的是，在「感知+決策+行動(dòng)」行為模式的帶動(dòng)下，未來的掃地機(jī)器人將不再是簡(jiǎn)單的智能清潔機(jī)器人。這一「業(yè)務(wù)閉環(huán)」的能力必將出現(xiàn)在更多不同的品類中，將機(jī)器人「自主」的能力和領(lǐng)域最大化，主打通用能力的人形機(jī)器人，在我看來就是這類機(jī)器人未來的演變方向之一。

事實(shí)上，追覓也察覺到了這一行業(yè)動(dòng)態(tài)。根據(jù)追覓的說法，開啟「具身時(shí)代」的追覓掃地機(jī)并不只是「掃地機(jī)器人」，而是「家庭服務(wù)機(jī)器人」。在未來，隨著「職責(zé)」的增加，家庭服務(wù)機(jī)器人的形態(tài)必將迎來更多的變化。

畢竟，沒有人規(guī)定服務(wù)機(jī)器人必須長(zhǎng)成人的樣子。

在追覓的企業(yè)介紹中，追覓將「以科技推動(dòng)人類社會(huì)和文明的進(jìn)步」定為品牌使命。而在由追覓仿生多關(guān)節(jié)機(jī)械手和具身智能合力開啟的機(jī)器人「具身時(shí)代」中，這一遠(yuǎn)大設(shè)想其實(shí)近在眼前。